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十五世紀(jì)的機(jī)床雛形，由于制造鐘表和武器的需要，出現(xiàn)了鐘表匠用的螺紋車(chē)床和齒輪加工機(jī)床，以及水力驅(qū)動(dòng)的炮筒鏜床。1501年左右，意大利人列奧納多·達(dá)芬奇曾繪制過(guò)車(chē)床、鏜床、螺紋加工機(jī)床和內(nèi)圓磨床的構(gòu)想草圖，其中已有曲柄、飛輪、頂尖和軸承等新機(jī)構(gòu)。中國(guó)明朝出版的《天工開(kāi)物》中也載有磨床的結(jié)構(gòu)，用腳踏的方法使鐵盤(pán)旋轉(zhuǎn)，加上沙子和水來(lái)剖切玉石。

工業(yè)革命導(dǎo)致了各種機(jī)床的產(chǎn)生和改進(jìn)。十八世紀(jì)的工業(yè)革命推動(dòng)了機(jī)床的發(fā)展。1774年，英國(guó)人威爾金森（全名約翰·威爾金森）發(fā)明了較精密的炮筒鏜床。次年，他用這臺(tái)炮筒鏜床鏜出的汽缸，滿足了瓦特蒸汽機(jī)的要求。為了鏜制更大的汽缸，他又于1775年制造了一臺(tái)水輪驅(qū)動(dòng)的汽缸鏜床，促進(jìn)了蒸汽機(jī)的發(fā)展。從此，機(jī)床開(kāi)始用蒸汽機(jī)通過(guò)曲軸驅(qū)動(dòng)。

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5、按工件大小和機(jī)床重量可分為儀表機(jī)床、中小型機(jī)床、大型機(jī)床、重型機(jī)床和超重型機(jī)床；

6、按加工精度可分為普通精度機(jī)床、精密機(jī)床和高精度機(jī)床；

7、按自動(dòng)化程度可分為手動(dòng)操作機(jī)床、半自動(dòng)機(jī)床和自動(dòng)機(jī)床；

8、按機(jī)床的控制方式，可分為仿形機(jī)床、程序控制機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、適應(yīng)控制機(jī)床、加工中心和柔性制造系統(tǒng)；

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工場(chǎng)手工業(yè)雖然是相對(duì)落后的，但是它卻訓(xùn)練和造就了許許多多的技工，他們盡管不是專(zhuān)門(mén)制造機(jī)器的行家里手，但他們卻能制造各種各樣的手工器具，例如刀、鋸、針、鉆、錐、磨以及軸類(lèi)、套類(lèi)、齒輪類(lèi)、床架類(lèi)等等，其實(shí)機(jī)器就是由這些零部件組裝而成的。